急求基于AT89C51单片机的循迹避障小车电路原理图和主程序（避障模块是超声波测距的)，感激不尽啊。

#include 

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit P1_O=P1^0;

sbit P1_1=P1^1;

sbit P1_2=P1^2;