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目 录 TOC o "1-3" h z u 摘要 1 1 引 言 1 2 方案论证 2 2.1 控制核心旳选择及其简介 2 2.2 小车驱动方式旳选择 4 2.3 直流电机驱动模块 5 2.4 障碍检测模块 6 2.5 电源模块 7 3 系统硬件设计 8 3.1 车体构造及其驱动电路 8 3.1.1 直流电机电路设计 9 3.1.2 通道控制 9 3.1.3 电机调速 10 3.1.4 驱动模块 11 3.
